UTAMA, M. R. W.; KOMARUDIN, M.; TRISANTO, A. Sistem Kendali Holding Position Pada Quadcopter Berbasis Mikrokontroler Atmega 328p. Electrician : Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, v. 7, n. 1, p. 34-46, 4 Jan. 2013.