Implementasi Sistem Multitasking pada Mobil RC Berbasis ESP32 dan FreeRTOS

Abstract

Seiring dengan meningkatnya kebutuhan terhadap sistem tertanam yang mampu merespons secara real-time, penerapan Real-Time Operating System (RTOS) pada kendaraan kendali jarak jauh (RC Car) menjadi salah satu pendekatan yang relevan. Penelitian ini mengembangkan sistem RC Car berbasis mikrokontroler ESP32 dan FreeRTOS dengan dua mode operasi utama: mode manual yang dikendalikan melalui koneksi Bluetooth, serta mode autonomous yang menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 yang dipasang pada unit servo untuk melakukan pemindaian area di sekitarnya. Sistem juga mencakup kendali motor DC melalui driver L298N, serta pengelolaan sejumlah task secara paralel, termasuk pembacaan sensor, penggerak motor, tampilan visual pada OLED, dan sistem notifikasi menggunakan buzzer. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menjalankan kedua mode dengan performa yang responsif, serta mendistribusikan beban multitasking secara efisien tanpa gangguan blocking. Temuan ini mengindikasikan bahwa FreeRTOS pada ESP32 merupakan platform yang andal dan efektif untuk pengembangan sistem kendali tertanam yang memerlukan pengolahan multitasking secara real-time.