PENGENDALIAN TRACKING POSISI PURWARUPA AUTONOMOUS LAND VEHICLE DENGAN MENGGUNAKAN METODE PID DAN MODEL KINEMATIK

Abstract

Intisari ? Teknologi sistem autonomous saat ini mulai banyak dikembangkan untuk berbagai aplikasi seperti industri dan transportasi umum. Berbagai metode telah banyak dikembangkan untuk mengendalikan suatu wahana secara otomatis baik dengan kombinasi sistem kendali cerdas (AI) atau dengan metode kendali nonlinear. Salah satu kendala dalam kendali autonomous ini adalah akurasi GPS yang kurang akurat. Dalam jurnal ini, akan implementasi metode kontrol berbasis model kinematik wahana untuk memperbaiki akurasi GPS, sehingga akan meminimalisir terjadinya tabrakan atau lintas jalur. Wahana yang digunakan berupa purwarupa mobil mainan bertenaga baterai yang dimodifikasi agar dapat dikendalikan secara autonomous, dimana wahana ini bernavigasi menggunakan sistem steering pada dua roda depan. Pengujian akan dilakukan pada area jalan ITERA, dimana wahana akan diberikan lintasan yang diberikan melalui perangkat lunak komputer dan dipantau secara nirkabel. Sumber daya wahana diperoleh dengan dua cara yaitu dengan menggunakan sumber listrik dari panel surya dan dari baterai.